Als biblischen Hintergrund für dieses Fest gilt der lukanische Bericht über den Besuch Marias bei ihrer Verwandten Elisabeth (deshalb »Heimsuchung«). Als die schwangere Elisabeth den Gruß von Maria hört, »hüpft das Kind in ihrem Leibe«. Elisabeth, die selbst im sechsten Monat schwanger ist, grüßt sie darauf mit folgenden Worten: »Gesegnet bist du mehr als alle anderen Frauen und gesegnet ist die Frucht deines Leibes. Wer bin ich, dass die Mutter meines Herrn zu mir kommt?«
Auf diese Seligpreisung der Elisabeth hin antwortet Maria mit ihrem berühmten Lobgesang, dem Magnificat. Somit wird in der Begegnung der beiden schwangeren Frauen bereits die Begegnung des zukünftigen Erlösers (Jesus Christus) mit dessen Vorboten und Wegbereiter (Johannes der Täufer) vorweggenommen.
Dieses Marienfest hat seinen Ursprung bereits im Mittelalter. So wurde es im Jahr 1263 vom Ordensgeneral der Franziskaner, dem heiligen Bonaventura, für seinen Orden eingeführt. Der ursprüngliche Termin für Maria Heimsuchung war der 2. Juli und hängt mit dem Geburtsfest Johannes des Täufers zusammen, dessen Oktav es bildet. Infolge des schnellen Wachstums des Franziskanerordens verbreitete sich das Fest in der gesamten Westkirche. Unter Papst Pius V. wurde der Festtag offiziell um die Jahre 1568/70 für den 2. Juli in den römischen Kalender aufgenommen.